verstehen/sagen kann man sicher sowohl "auf" als auch "für"
aber für mich persönlich (ohne Wissen um möglicherweise bestehende Regeln:-)
besteht schon ein kleiner Bedeutungsunterschied:
ich bereite mich "auf" die Prüfung vor -> ich lerne fleißig
ich bereite mich "für" die Prüfung vor -> ich nehme ein Blatt, ich schreibe meinen Namen darauf, ich spitzte den Stift ...