kiedy dać "zu" przed czasow. na końcu zdania?

nigdy nie wiem, kiedy użyć "zu". np jak jest ich habe viel ZU TUN. to wiem, że tu "zu" być musi. ale np nie wiem, czy napisać: ich muss lernen czy ich muss zu lernen ?

jaka jest na to reguła? :)

Bezokolicznik 'zu' uzywa sie po wszystkich czasownikach z wyjatkiem:
- czasownikow modalnych [MUSSEN; KÖNNEN...
-takze po : helfen, hören, sehen, lassen, spüren, fühlen